プラットフォームハブ

重要なソフトウェアスタックとロボットメーカーをマーケティング抜きで解説します。何をインストールするか、費用はいくらか、注意点はどこか、そして最近の動き。

大半のロボットメーカーがドライバを提供している、オープンなミドルウェア・シミュレータ・計画スタックです。無料で、コアはApache-2.0です。LTSリリースは5年の固定サイクルで提供されます。

GPUシミュレーション（Isaac Sim）、ロボット学習（Isaac Lab）、高速化されたROS 2パッケージ（Isaac ROS）、Jetsonオンボードコンピュータを提供します。大半は無料でダウンロードできますが、NVIDIAのハードウェアに依存します。

ロボット学習論文の多くが使うApache-2.0の物理エンジン、そのGPUバックエンド（MJXとMuJoCo Warp）、モデルライブラリのMenagerie、Google DeepMindのGemini Roboticsモデルを紹介します。

デンマークの協働ロボットメーカーです。同社のアームは研究室や軽工業で事実上の標準となっています。コントローラはクローズドですが、オープンなリアルタイムインタフェースと、メーカーが保守するBSD-3ライセンスのROS 2ドライバを備えています。

大手の産業用アームメーカーです。OmniCoreコントローラ、RAPID言語、RobotStudioシミュレータを提供しています。ROS 2対応はサードパーティ製で、ロボット部門のSoftBankへの売却は未完了です。

CRX協働ロボット、LR Mateアーム、R-30iB PlusおよびR-50iAコントローラを手がける日本のファクトリーオートメーション企業です。2025年からはFANUC自身がApache-2.0のROS 2ドライバを保守しています。

Midea傘下のアウクスブルクのロボットアームメーカーで、KSS、Sunrise、新しいiiQKA.OS2のコントローラを持ちます。iiQKA.OS2にはRSI経由の公式Apache-2.0 ROS 2ドライバがあり、それ以外はコミュニティ製ドライバが対応します。

Franka Research 3を製造するミュンヘンのメーカー。Franka Research 3は全関節でトルクを検出する7 自由度（DoF）アームで、1 kHzの外部制御インターフェースを備え、研究機関が学習や接触を伴う制御に使っています。

四脚ロボットSpot、倉庫向けロボットStretch、電動ヒューマノイドAtlasを手がけるメーカーです。Spotには使用できるハードウェアを制限したライセンスのPython SDKと、コミュニティによるROS 2ドライバがあります。

低価格の四脚ロボットとヒューマノイドを価格を公開して販売する杭州のメーカーです。EDU版では低レベルのDDS制御とBSD-3ライセンスのSDKが使えますが、セキュリティ上と規制上のリスクが報告されています。

2つのオープンソースのオートパイロットであるPX4（BSD-3）とArduPilot（GPLv3）、両者を支えるMAVLinkプロトコルと周辺ツール、そしてそれぞれのROS 2との接続方法を解説します。多くのベンダーのハードウェア上で動く無償のソフトウェアです。

大手メーカー以外のオープンなライブラリとハードウェア。実機アームでの学習にはLeRobot、モデリングと計画にはDrakeとOMPL、手早いシミュレーションにはPyBullet、そしてオープンなアームSO-101を紹介します。