Unitree Robotics
低価格の四脚ロボットとヒューマノイドを価格を公開して販売する杭州のメーカーです。EDU版では低レベルのDDS制御とBSD-3ライセンスのSDKが使えますが、セキュリティ上と規制上のリスクが報告されています。
| 組織 | Unitree Robotics（杭州（中国）、2016年設立、2026年8月から上海証券取引所の科創板（STAR Market）に上場） |
|---|---|
| ウェブサイト | www.unitree.com/ |
| ライセンス | ロボットのファームウェアはプロプライエタリ。unitree_sdk2、unitree_sdk2_python、unitree_ros2、unitree_mujocoはBSD-3-Clause |
| 価格 | Go2はUSD 1,600（AIR）、2,800（PRO）、4,500（X）から、G1はUSD 13,500から、R1はUSD 4,900から（いずれも税・送料別）。EDU版とB2は営業見積もり |
| 更新 | 2026年11月14日 |
製品と提供内容 #
| 名称 | 種類 | 位置づけ |
|---|---|---|
| Go2 | 四脚ロボット | 12関節の四脚ロボット、約15 kg、可搬重量はバージョンにより約7〜8 kg |
| B2 | 四脚ロボット | 産業用四脚ロボット、約60 kg、連続歩行時の積載量は40 kg超 |
| G1 | ヒューマノイド | ヒューマノイド、身長1320 mm、約35 kg、23 自由度（基本版）または23〜43 自由度（EDU版） |
| R1 | ヒューマノイド | 小型ヒューマノイド、身長1230 mm、約29 kg、バージョンにより20〜26 自由度 |
| unitree_sdk2 | ライブラリ | Cyclone DDS上で高レベル・低レベル制御を行うC++ SDK、Pythonバインディング付き |
どんな組織か
このハブページは、小規模なチームでも予算を確保できる価格で脚式ロボットを導入したい研究室や開発者のためのものです。導入に伴うトレードオフも把握できるようにまとめています。同社の会社概要ページによれば、Unitreeは2016年に現CEOのWang Xingxingが創業しました。本社は杭州にあり、BusinessDayによれば、2026年8月19日に上海証券取引所の科創板（STAR Market）に上場しました。製品群は四脚ロボット（Go2、B2、A2）、ヒューマノイド（G1、H1、H2、R1）、アーム、多指ハンドにわたります。
当サイトで取り上げるメーカーの中で、Unitreeは価格を公開している点で珍しい存在です。価格が公開されていることに加え、EDU版ではモータへの低レベルアクセスが可能なため、Go2とG1は歩行（ロコモーション）研究やsim-to-realの取り組みに実用的な選択肢です。
ツールとAPI
Go2のページによれば、Go2はどのバージョンも12個の関節モータを備え、重量は約15 kgです。可搬重量はAIR（USD 1,600）が約7 kg、PRO（USD 2,800）とX（USD 4,500）が約8 kgです。価格はいずれも税・送料別です。EDU版は見積もり制です。同ページでは、二次開発はEDU版で完全対応、X版で部分対応、AIR版とPRO版で非対応とされています。独自のコントローラを書きたい場合はEDU版を購入してください。Unitreeは脚式ロボットのリーチを公表していません。ロボットリファレンスにGo2を掲載しています。
G1のページによれば、ヒューマノイドのG1は身長1320 mm、重量約35 kgです。基本版はUSD 13,500で、23 自由度（DoF）、腕の可搬重量は約2 kgです。EDU版は23〜43 自由度、腕の可搬重量は約3 kgで、二次開発に対応するのはEDU版のみです。R1のページによれば、R1（身長1230 mm、約29 kg、バージョンにより20〜26 自由度）の価格は税・送料別でUSD 4,900からです。
unitree_sdk2（BSD-3-Clause）は、Cyclone DDS上に構築されたC++ライブラリです。サンプルには、Go2とG1向けの高レベルの「sport」クライアントと、低レベルのモータ指令プログラムが含まれます。ビルド済み環境は、aarch64またはx86_64上のUbuntu 20.04とGCC 9.4です。Pythonバインディングはunitree_sdk2_pythonで提供されています。
ROS 2対応はunitree_ros2（BSD-3-Clause）が担います。ロボット自体がすでにDDSで通信するため、このパッケージはメッセージ定義を提供し、ブリッジノードなしでROS 2ノードがロボットと直接通信できるようにします。READMEにはGo2、B2、H1が記載され、ROS 2 Foxy（Ubuntu 20.04）とHumble（Ubuntu 22.04）でテストされています。ロボットはCyclone DDS 0.10.2を使うため、バージョンを合わせたrmw_cyclonedds_cppで実行する必要があります。Foxyでは、Cyclone DDSをソースからビルドすることになります。
シミュレーションでは、unitree_mujocoが同じSDKインタフェースをMuJoCo上で動かします。また、MuJoCo MenagerieにはGo2、G1、H1のモデルが収録されています。
難点もあります。ROS 2パッケージの対象はJazzyやLyricalではなくFoxyとHumbleで、SDKのビルド済み環境はUbuntu 20.04です。unitree_mujocoは低レベルのメッセージ（LowCmd、LowState、SportModeState）にしか対応していないため、高レベルのsportコマンドはその中でテストできません。
移行メモ
- ミドルウェア。 UnitreeのDDSドメインは通常のROS 2グラフではありません。Cyclone DDSを使い、バージョンを合わせ、ロボットのネットワークインタフェースを他のROS 2トラフィックから分離してください。
- 座標系。 オドメトリをNav2に渡す前に、SDKヘッダにある慣性計測装置（IMU）と胴体座標系の慣例を、REP 103（x前方、y左、z上）と照合してください。
- シミュレーションから実機へ。 Menagerieのモデルを使ってIsaac LabやMuJoCo Playgroundで学習した方策は、関節の順序、PDゲイン、行動のスケーリングをSDKの低レベル指令に合わせる必要があります。この対応付けは一度だけ書いておき、ロボットを床に下ろす前にスタンド上でテストしてください。
- Spotからの移行。 Boston Dynamicsはまず高レベルのサービスを提供します。Unitree EDUでは関節のトルクと位置を直接扱うため、バランスの維持は自分のコードの責任になります。
注意点
- セキュリティ。 IEEE Spectrumによれば、2025年9月に研究者らが「UniPwn」を公表しました。これはWi-Fi設定処理におけるBluetooth Low Energyの脆弱性で、Go2、B2、G1、H1でroot権限を取得でき、通信範囲内のロボット間で拡散するおそれがありました。別の研究者は、中国のサーバへ非公開のテレメトリが送信されていると報告しました。Unitreeは修正の大半を完了したと述べています。ロボットは隔離したネットワークに置き、可能な場合はBluetoothを無効にし、ファームウェアを更新してください。
- 米国の規制。 TechCrunchによれば、米国防総省は2026年6月、Unitreeを中国軍事企業の1260Hリストに追加しました。Al Jazeeraによれば、2026年7月にFCCは中国製の新しいヒューマノイドとロボット犬の認証を停止しました。既存の認証には影響しません。米国政府の資金を受けている大学や契約事業者は、購入前に調達規則を確認してください。
- 機能の階層。 低レベルアクセス、計算モジュール、延長保証はEDU版のみです。発注前に正確なバージョンを確認してください。
- 安全。 15 kgの四脚ロボットや35 kgのヒューマノイドを低レベル制御すると、人を負傷させるおそれがあります。開発中はガントリーまたはハーネスと非常停止装置を使ってください。
訂正
- 2026年11月14日：R1をUSD 5,900、26関節と記載していました。R1のページでは、USD 4,900から、バージョンにより20〜26 自由度とされています。