ABB Robotics

製品と提供内容 #

どんな組織か

このハブは、工場のセルでABBのアームを引き継いだエンジニアや、ROS 2からABBのアームを動かす必要があるエンジニアに向けたものです。ABB Roboticsは、チューリッヒに本社を置くエンジニアリンググループABB Ltdのロボット部門です。その源流は、ABBの前身2社のひとつであるASEAにさかのぼります。ASEAは1974年に電動産業用ロボットIRB 6を納入しました。The Robot Reportによれば、同部門の2024年の従業員数は約7,000人、売上高は23億米ドルでした。

所有関係は流動的です。ABBは2025年4月に同部門をスピンオフする計画を発表しました。しかし2025年10月8日には方針を変え、企業価値53億7,500万米ドルでSoftBank Groupに売却することで合意しました。クロージングは2026年半ばから後半の見込みとされていました。2026年11月9日付の更新情報で、ABBは、中国の外国投資安全審査を担当する機関がABB Roboticsの中国事業の買収を禁止したとSoftBankから通知を受けたと述べました。その更新情報の転載によれば、ABBは両社が引き続き取引に取り組んでいるとし、クロージング日は示していません。本稿執筆時点で売却は完了していません。

ツールとAPI

ABBのアームはABBのコントローラで動作します。現行のファミリーはOmniCoreです。その上で動くシステムソフトウェアRobotWareが、ABB独自の言語RAPIDで書かれたプログラムを実行します。コントローラの機能は番号付きのRobotWareオプションとして提供されます。たとえばEGMは689-1、MultiMove Independentは604-2です。プログラミングはティーチペンダントで行うか、RobotStudioでオフラインで行います。

RobotStudioはオフラインプログラミングツールで、仮想コントローラを含みます。シミュレーションでROS 2ドライバが接続するのはこの仮想コントローラです。ABBのドキュメントでは、3種類の形態が説明されています。アクティベーション不要で基本機能を使える無料のFreemium版、1台のデバイスに紐付く全機能の30日間試用版、ABBの営業部門を通じて購入するPremiumライセンスです。動作環境はWindowsです。

ABBの協働ロボットファミリーGoFa CRB 15000について、ABBのデータシートによれば、バリエーションの可搬重量は5、10、12 kg、手首リーチは950 mm〜1520 mmです。製品仕様書には、OmniCore C30コントローラでのみ使用できると記載されています。当サイトでは軸数をABB自身のページで確認できませんでした。本稿執筆時点で、それらのページが当サイトの環境では読み込めなかったためです。

本稿執筆時点で、ABB自身が公開しているROS 2ドライバは見つかりませんでした。コミュニティによる選択肢はPickNikRobotics/abb_ros2（Apache-2.0）です。The Robot Reportによれば、PickNik RoboticsがOptimax Systemsと共同で2022年6月に公開し、IRB 1200-5/0.9で動作確認しました。abb_libegmをベースにしたros2_controlのハードウェアインタフェースです。動作指令はExternally Guided Motion（EGM）を、非リアルタイム通信はRobot Web Services（RWS）を経由します。ドライバのセットアップガイドでは、コントローラにRobotWareオプション689-1 Externally Guided Motion (EGM)を追加する手順になっています。READMEによれば、2022年3月時点でdescriptionファイルと設定ファイルが用意されているロボットはIRB 1200-5/0.9のみでした。リポジトリにはhumble、iron、rollingのブランチがありますが、JazzyとLyricalのブランチはありません。

課題：RobotStudioを使うシミュレーション構成には2台のマシンが必要です。RobotStudio用のWindows PCと、ROS 2用のLinux PCです。新しいロボットモデルごとに、専用のdescriptionとMoveIt設定が必要です。EGMの設定（ポート、UDPユニキャスト、RAPIDモジュール）は両側で一致させる必要があります。

移行メモ

• ターゲット。 ABBのPC SDKリファレンスによれば、RAPIDのrobtargetは位置、q1〜q4の成分を持つ四元数による姿勢、コンフィギュレーションフィールド、外部軸を保持します。このページには、単位もどの成分がスカラー部かも記載されていません。使用するRobotWareバージョンのRAPIDリファレンスマニュアルで両方を確認してください。その上で、境界でROSのメートル単位と（x, y, z, w）の順に変換してください。
• ロボットコンフィギュレーション。 コンフィギュレーションフィールド（robconf、型はconfdata）は、曖昧な軸について複数ある逆運動学解のうちひとつを選びます。ROSの関節空間での計画ならこの問題を回避できます。ただし、RAPIDからコピーしたデカルト空間のターゲットには、対応する解の分岐を合わせる必要があります。
• プログラム。 RAPIDからROSへの自動変換はありません。ABBの研修を受けた担当者がセルを保守できる状態を保つ必要がある場合は、セルのロジックをRAPIDに残してください。その上で小さなインタフェース（動作にはEGM、信号にはRWS）を公開します。
• 他メーカーからの移行。 基本的なパターンはKUKAのRSIやFANUCのStream Motionと同じです。ベンダーのオプションで外部PCから関節目標値をストリーミングし、安全機能とサーボループはコントローラ側に残します。

注意点

• 所有者の変更。 SoftBankへの売却が完了すれば、サポート条件、ソフトウェアのライセンス、地域ごとの販売チャネルが変わる可能性があります。中国当局による禁止で、中国とそれ以外の地域との分断も加わります。既存のサービス契約の扱いをABBの担当者に確認してください。
• ソフトウェアオプション。 EGMとMultiMoveは、コントローラに搭載されている必要があるRobotWareオプションです。ROS連携を計画する前に、オプションの一覧とその費用をABBに確認してください。
• サードパーティ製ドライバ。 abb_ros2はABBの外部で保守されており、ROSのリリースへの追従が遅れています。JazzyやLyricalへの移植と、使用するロボットモデルの追加に時間を見込んでください。
• クローズドなコントローラ。 安全機能（SafeMove）とサーボループはOmniCoreに残ります。ROSはEGM経由で動作を指令できますが、コントローラを置き換えることはできません。