Universal Robots
デンマークの協働ロボットメーカーです。同社のアームは研究室や軽工業で事実上の標準となっています。コントローラはクローズドですが、オープンなリアルタイムインタフェースと、メーカーが保守するBSD-3ライセンスのROS 2ドライバを備えています。
| 組織 | Universal Robots A/S（オーデンセ（デンマーク）、Teradyne傘下） |
|---|---|
| ウェブサイト | www.universal-robots.com/ |
| ライセンス | プロプライエタリなコントローラソフトウェア（PolyScope 5およびPolyScope X）。ROS 2ドライバはBSD-3-Clause、Universal_Robots_Client_LibraryはApache-2.0 |
| 価格 | 営業担当および販売代理店を通じて販売。本稿執筆時点で、メーカーのサイトに公開定価の掲載なし |
| 更新 | 2026年11月14日 |
製品と提供内容 #
| 名称 | 種類 | 位置づけ |
|---|---|---|
| UR5e | 協働ロボット | 6 自由度の協働ロボット、可搬重量 5 kg、リーチ 850 mm、繰り返し精度 ±0.03 mm |
| UR17g-1300 | 協働ロボット | 6 自由度の協働ロボット、最大可搬重量 17.5 kg、リーチ 1300 mm、繰り返し精度 ±0.05 mm |
| CB7 and PolyScope X | コントローラ | Gen 7のコントロールボックスとロボットソフトウェア。2026年9月発表 |
| Universal_Robots_ROS2_Driver | ライブラリ | メーカーが保守するros2_controlドライバ。CB3、e-Series、UR Series、PolyScope Xのロボットに対応 |
どんな組織か
このハブは、URのアームを購入、プログラム、統合するすべての人を対象としています。実際には、ほとんどの研究室と多くの小規模工場がこれに当たります。2015年の買収発表によれば、Universal Robotsは2005年にデンマークのオーデンセで、Esben Østergaard、Kasper Støy、Kristian Kassowによって設立されました。Teradyneは同年、現金控除後で2億8500万米ドルに加え、最大6500万米ドルの業績連動支払いで同社を買収することに合意しました。同社のアームは協働ロボットとして販売されています。協働ロボットとは、リスクアセスメントで認められれば人の近くで作業できるよう設計されたアームのことです。
製品群は現在3つのファミリーに分かれています。e-SeriesはUR5eなどの軽量なアームを、UR Seriesはより大きな可搬重量の機種を受け持ちます。The Robot Reportによれば、g-Seriesは2026年9月14日のIMTSでGen 7プラットフォームとともに登場しました。最初のg-SeriesアームはUR10g-1750、UR17g-1300、UR18g-950で、末尾の数字はリーチ（mm）を表します。
ツールとAPI
UR5eの技術仕様によれば、UR5e（6 自由度（DoF）の協働ロボット、可搬重量 5 kg、リーチ 850 mm、ISO 9283に基づく繰り返し精度 ±0.03 mm）のアーム質量は20.7 kgです。2026年10月のデータシートによれば、UR17g-1300（6 自由度の協働ロボット、最大可搬重量 17.5 kg、リーチ 1300 mm、繰り返し精度 ±0.05 mm）はケーブル込みで43.4 kgあり、ツールフランジに力覚センサを内蔵しています。どちらの文書も、システム更新周波数（制御ループ周波数）を500 Hzとしています。ロボットリファレンスでは、UR5eを他のアームと並べて掲載しています。
コントローラ上では、PolyScope（ティーチペンダントのGUI）か、ロボット独自のスクリプト言語であるURScriptでプログラムします。Gen 7ではCB7コントローラが導入され、PolyScope Xが動作します。外部PCは、文書化されたTCPインタフェースを介してコントローラと通信します。最も重要なのは、状態と目標値をストリーミングするためのRTDE（Real-Time Data Exchange）です。ペンダント用のプラグインはURCapsと呼ばれます。
ROS 2ドライバは、Universal RobotsがUniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_DriverでBSD-3-Clauseのもと保守しています。Humble、Jazzy、Kilted、Lyrical、Rollingのブランチがあり、ROSのビルドファームでバイナリが提供されています。READMEによれば、このドライバはApache-2.0のUniversal_Robots_Client_Libraryの上に構築されており、CB3、PolyScope 5、PolyScope Xの可搬重量3 kgから30 kgまでのロボットで動作します。ros2_controlを実装しているため、MoveIt 2や標準の軌道コントローラをそのまま使えます。external_control URCapを使うと、ペンダントのプログラムからROSへ制御を渡し、再び取り戻せます。
価格は見積もり制です。メーカーのサイトには「Contact Sales」があるだけで、定価は掲載されていません。
つまずきやすい点もあります。どのアームも、個体ごとの運動学キャリブレーションを持って工場から出荷されます。ドライバのドキュメントは、ur_calibrationによるキャリブレーションの抽出を省くと、エンドエフェクタの位置が数センチずれることがあると警告しています。ネットワーク設定（固定IP、ロボット側からROS PCへの接続）は、初日に最もよく起きる失敗です。
移行メモ
- 運動学。 ur_descriptionのデフォルトのリンク長は公称値です。xacro自体も、ロボット固有のキャリブレーションファイルがなければ順運動学の結果がティーチペンダントと一致しないと警告しています。URDFはデフォルト値ではなく、抽出したキャリブレーションから生成してください。規約についてはDH・PoEチートシートを参照してください。
- 座標系。 descriptionは、REP 103（x前方）に合わせた
base_linkと、コントローラのBase座標に合わせたbaseを定義しています。両者はz軸まわりにπ rad回転した関係にあります。ペンダントからコピーした姿勢はbaseでの値なので、base_linkとして読むとxとyの符号が反転します。 - 単位。 URのサポート記事によれば、URScriptの姿勢は
p[x, y, z, rx, ry, rz]で表され、位置はメートル、姿勢はラジアン単位の軸角度回転ベクトルです。四元数やオイラー角ではないため、境界で明示的に変換してください。 - JazzyからLyricalへ。 ドライバのLyrical移行メモによれば、速度スケーリングが上流の
joint_trajectory_controllerに移ったため、scaled_joint_trajectory_controllerは削除されました。アクションクライアントは、scaled_joint_trajectory_controller/follow_joint_trajectoryからjoint_trajectory_controller/follow_joint_trajectoryに切り替える必要があります。 - effort値。 最新のドライバは、デフォルトでRTDEから得た関節トルクをeffortとして報告します。これにはPolyScope 5.23.0または10.11.0以降が必要です。それより古いソフトウェアやCB3では、
use_currents_as_effortsを設定すると、従来どおりモータ電流が得られます。
注意点
- クローズドなコントローラ。 安全設定、ペンダント上の動作計画、リアルタイムループはコントローラの中にあります。外部からは目標値をストリーミングするだけで、コントローラを置き換えるわけではありません。
- 安全はシステム全体の性質。 協働ロボットはそれ自体で安全なわけではありません。セルにはリスクアセスメントが必要です。どの規格が適用されるかは、安全と規格のトピックで説明しています。
- ソフトウェアのバージョンで使える機能が決まる。 ドライバの機能は、ロボットに入っているPolyScopeのバージョンに依存します。機種が混在する環境では、アームごとにバージョンを記録してください。
- メッシュの利用条件。 ur_descriptionのREADMEによれば、新しいモデル（UR15、UR18、UR20、UR30、UR8 Long、g-Series）のメッシュは、リポジトリのライセンスではなく、URのGraphical Documentationに関する規約の対象です。製品にメッシュを同梱する前に確認してください。
- 販売中の3ファミリー。 g-Seriesのアームは新しいCB7コントローラを使います。特定の機能を前提に設計する前に、見積もりがどのファミリーのものかを確認してください。