NVIDIA Isaac

製品と提供内容 #

どんな組織か

このハブは、シミュレーションで方策を学習させるチーム、合成センサデータをレンダリングするチーム、ロボット上で直接認識処理を実行するチームを対象としています。NVIDIA Corporationは1993年4月に設立され、カリフォルニア州サンタクララに本社を置いています。ロボット学習の大半が動作するGPUを販売しており、Isaacブランドはその上に構築したロボティクス向けソフトウェアです。TechCrunchによれば、NVIDIAは2024年3月にOpen Source Robotics Allianceの創設プラチナメンバーの一社となりました。そのため、同社のROS 2関連の取り組みはROS 2ハブと密接に関係しています。ハードウェアそのものの背景についてはAI/ML Field Guideを参照してください。

ツールとAPI

Isaac Simはシミュレータです。バージョン6.2.0は2026年10月14日にリリースされました。GitHub上のソースはApache-2.0ですが、ビルドや実行の際には、別のNVIDIA規約に基づくOmniverse Kit SDK、3Dモデル、テクスチャが取り込まれます。システム要件のページによれば、サポート対象のシステムはUbuntu 22.04（非推奨）または24.04、もしくはWindows 11です。最小構成は、VRAM 16 GBのGeForce RTX 4080以上と、32 GBのシステムメモリです。A100やH100のようにRTコアを持たないGPUはサポートされません。Armでは、DGX Sparkのみが記載されています。macOS版はありません。Isaac SimはURDF、MJCF、CADをインポートし、すべてをUSDとして保存します。

Isaac Labは学習フレームワークで、ライセンスはBSD-3-Clauseです。リリースノートによれば、バージョン3.0.0（2026年10月20日）はIsaac Sim 6.2、Python 3.12、CUDA 13.0対応のPyTorch 2.11を対象としています。最大の変更点は、Isaac Simが必須ではなくなったことです。タスクは、Omniverseアプリケーションなしで、NVIDIA Warp上に構築された物理バックエンドであるNewtonで実行できます。NewtonにはMuJoCo-Warpソルバが含まれます。これらのフレームワークの使い方はロボット学習のトピックで扱っています。

Isaac ROSは、認識と計画をGPU上で実行するROS 2パッケージ群です。リリースノートによれば、バージョン5.0.0（2026年9月21日）はROS 2 Lyrical Luthに移行し、NVIDIA独自のaptリポジトリからUbuntu 24.04向けのLyricalパッケージを提供しています。これは、Open RoboticsがLyricalのTier 1として扱うUbuntu 26.04ベースではない点に注意してください。

Jetsonモジュールはオンボードコンピュータです。NVIDIAの発表によれば、Jetson AGX Thor開発者キットは2025年8月25日に一般提供が始まり、価格はUSD 3,499からです。製品ページには、T5000モジュールについて128 GBのLPDDR5Xと、スパース性を利用した場合で2070 FP4 TFLOPSが記載されています。NVIDIAによれば、これは130 Wで測定した値です。下位のT4000は、同じ測定条件で64 GB、1200 TFLOPSです。

つまずきやすい点もあります。ドライバ、CUDA、PyTorch、Isaacのバージョンを一致させる必要があり、要件ページにはNVIDIAが検証したドライバのビルドが正確に記載されています。最小構成では50 GBのSSD容量が必要です。Isaac SimにはデスクトップクラスのRTXカードが必要なため、ノートPCやクラウドのA100では動作しません。

移行メモ

• 四元数（クォータニオン）の順序の変更。 Isaac Lab 2.xは(w, x, y, z)を使っていました。Isaac Lab 3.0では、すべてのAPI、設定値、センサ出力で(x, y, z, w)を使い、単位四元数は(0, 0, 0, 1)になりました。これはROSメッセージやSciPyと一致しますが、MuJoCoとは一致しなくなりました。2.xのタスクを移植する際は、ハードコードされた回転、リセット状態、観測を確認してください。
• ロボット記述。 URDFとMJCFはインポータを通して取り込まれ、USDとして出力されます。USDは生成ファイルとして扱い、URDFまたはMJCFを正本として管理してください。そうしないと両者の内容がずれていきます。元の形式についてはURDF・MJCFチートシートを参照してください。
• MuJoCoからの移行。 NewtonのMuJoCo-Warpソルバにより、Isaac LabでもMuJoCo系の接触モデルを使えます。ただし、接触パラメータ、アクチュエータモデル、タイムステップがそのまま一対一で引き継がれる保証はありません。物理設定を変更したら、ゲインを再調整し、シミュレーションから実機への移行（sim-to-real）を再確認してください。
• Isaac Lab 2.xからの移行。 新しいPython 3.12環境から始めてください。NVIDIAはリリースに移行ガイドを同梱しています。

注意点

• ライセンスによるハードウェアの囲い込み。 Isaac ROSのライセンスは、NVIDIA GPUを搭載したシステムで使うためのアプリケーション開発のみを許可しています。リバースエンジニアリングを禁止し、ソフトウェアがオープンソースライセンスの対象となるような形で組み合わせることも禁止しています。Isaac ROSをGPLのコードと組み合わせる前に確認してください。
• 輸出規制。 同じライセンスには、このソフトウェアが輸出管理規則（Export Administration Regulations）を含む米国の輸出法の対象であると記載されています。
• 安全機能には使えない。 ライセンスには、このソフトウェアは故障が人命を脅かしうるシステム向けに試験・認証されていないと記載されています。安全機能は認証済みのコントローラに任せてください。
• 速いリリースサイクル。 Isaac LabとIsaac Simはいずれも2026年に複数回リリースされ、メジャーバージョンでは四元数の順序が変わりました。プロジェクトごとにバージョンを固定し、アップグレード前にリリースノートを読んでください。
• メーカーの公表値。 TFLOPSの数値は、明示された条件下でのNVIDIA自身によるピーク値です。使用するモデルを対象のモジュール上で実測してください。