今夜動かせるプロジェクト
どのプロジェクトも一晩で完成でき、実際に動かせる完全な内容です。すべてのスクリプトがシミュレーションで15分以内に最初から最後まで実行でき、動いたときの確認ポイントも示します。実機は任意です。
入門
ROS 2のtalker・listenerと動くtf2フレーム
ROS 2 Jazzyのパッケージです。talker、listener、フレームを円運動させるtf2ブロードキャスタ、そのフレームを参照するノードで構成し、公式DockerイメージでmacOS・Linux・Windows上で実行します。
入門
逆運動学で正方形を描く2リンクアーム
MuJoCoで平面2リンクアームを作り、正方形を囲む161個の経由点について逆運動学を解析的に解きます。関節位置サーボで経由点に追従させ、ペンがどれだけ遅れるかを測定します。
中級
A*で経路を計画しEKFで自己位置推定する差動二輪ロボット
A*で10 mの部屋を横切る経路を計画し、Pure Pursuitで追従し、ノイズを含む車輪オドメトリと位置観測を融合する拡張カルマンフィルタで姿勢を推定します。すべて純粋なPythonとNumPyで実装します。
中級
PyBulletでスクリプト化した把持により立方体をピックアンドプレースする
平行グリッパ付きの5関節アームをインラインのURDFで定義し、その逆運動学を閉形式で解きます。PyBulletで把持をスクリプト化し、40 mmの立方体を目標位置から1 mm以内に移動させます。