FANUC
CRX協働ロボット、LR Mateアーム、R-30iB PlusおよびR-50iAコントローラを手がける日本のファクトリーオートメーション企業です。2025年からはFANUC自身がApache-2.0のROS 2ドライバを保守しています。
| 組織 | FANUC CORPORATION（山梨県忍野村、日本） |
|---|---|
| ウェブサイト | fanuc.com/ |
| ライセンス | コントローラソフトウェアとROBOGUIDEはプロプライエタリ。FANUC ROS 2 DriverはApache-2.0で、BSD・MITライセンスのサードパーティコンポーネントを含む |
| 価格 | ロボット、コントローラオプション、ROBOGUIDEはFANUCおよびインテグレータが個別に見積もり。本稿執筆時点で公開価格はなし |
| 更新 | 2026年11月14日 |
製品と提供内容 #
| 名称 | 種類 | 位置づけ |
|---|---|---|
| CRX-10iA/L | 協働ロボット | 6軸協働ロボット、可搬重量 10 kg、リーチ 1418 mm、繰り返し精度 ±0.05 mm |
| LR Mate 200iD | 産業用アーム | 6軸産業用アーム、可搬重量 7 kg、リーチ 717 mm、繰り返し精度 ±0.01 mm |
| R-30iB Plus and R-50iA | コントローラ | 現行のコントローラファミリ。いずれもFANUC ROS 2 Driverに対応 |
| ROBOGUIDE | シミュレータ | 仮想FANUCコントローラを用いたPCシミュレーションとオフラインプログラミング |
| fanuc_driver | ライブラリ | メーカーが保守する、Stream Motionを使うros2_controlドライバ。Humble・Jazzy対応 |
どんな組織か
このハブは、生産セルでFANUCロボットを扱うエンジニアや、FANUCロボットをROS 2システムに組み込むエンジニアに向けたものです。FANUC CORPORATIONは富士山麓の山梨県忍野村に本社を置いています。同社の会社概要ページによれば、1955年に数値制御（NC）の開発を始め、1972年に会社として設立されました。製品はCNC装置、サーボ、レーザ、ロボット、工作機械にわたります。ロボットにも、同じ社内のサーボ技術と制御技術が使われています。
長い間、FANUCロボットをROSから使う手段はコミュニティのパッケージだけでした。2025年7月、FANUC AmericaとFANUC CORPORATIONが作成したFANUC-CORPORATION/fanuc_driverリポジトリが公開され、状況が変わりました。
ツールとAPI
ロボットはFANUCのコントローラで動作します。現行機はR-30iB Plusファミリ（Mate Plus・Mini Plusの派生型を含む）と、より新しいR-50iAファミリです。プログラムはティーチペンダント上でFANUC独自の言語で記述します。コントローラの機能は、コードで識別される個別のソフトウェアオプションとして提供されます。
2機種のアームを見ると製品の幅がわかります。FANUC Americaによれば、LR Mate 200iD（6軸アーム、可搬重量 7 kg、リーチ 717 mm、繰り返し精度 ±0.01 mm）の質量は 25 kg です。製品ページによれば、CRX-10iA/L（6軸協働ロボット、可搬重量 10 kg、リーチ 1418 mm、繰り返し精度 ±0.05 mm）の質量は 39 kg です。どちらもR-30iB Plusコントローラが記載されています。
ROBOGUIDEはFANUCのPCシミュレーション・オフラインプログラミングソフトウェアで、本稿執筆時点のバージョンは10です。FANUCはROBOGUIDEのページに価格もライセンス形態も記載していません。ROS 2ドライバのドキュメントは、ROBOGUIDEをWindowsプログラムとして扱っています。UDP通信のためにWindowsファイアウォールを開放するよう指示しているためです。
FANUC ROS 2 Driverは、FANUC固有のコントローラ、MoveIt 2の設定、モックハードウェアを備えたros2_controlのハードウェアインタフェースです。システム要件は次のとおりです。
| 項目 | 要件 |
|---|---|
| ROS 2 | Ubuntu 22.04上のHumble、またはUbuntu 24.04上のJazzy（mainブランチはJazzy向け） |
| コントローラ | R-30iB Plus、R-30iB Mate Plus、R-30iB Mini Plus、R-50iA、R-50iA Mate |
| ソフトウェアオプション | J519 Stream MotionとR912 Remote Motion、またはS636 External Control Package（両方を含む） |
| コントローラソフトウェア | V9.40P/81以降（R-30iB Plus、Mate Plus）、V9.40P/77以降（Mini Plus）、V10.10P/26以降（R-50iA） |
PREEMPT_RTカーネルは任意です。ドキュメントによれば、J568とJ570のオプションは名称に「ROS 2」を含むものの不要です。1 kHzの指令モードもありますが、R-50iAコントローラとオプションS647が必要で、すべてのロボット機種が対応しているわけではありません。力覚センサのブロードキャスタやアラーム復旧などの機能は、特定のドライバとコントローラソフトウェアのバージョンに依存します。その一覧はドライバの概要に記載されています。ドライバはROBOGUIDE HandlingPRO上の仮想ロボットも制御できます。
難点もあります。必要なオプションとソフトウェアバージョンがコントローラに揃っていなければ何も動かず、その注文はFANUCの営業窓口を通す必要があります。対応機種のリストは長いものの限りがあるため、使用する機種の正確な型式を確認してください。
移行メモ
- 機種名の変更。 同じアームでも、コントローラファミリごとに名称が異なります。対応機種一覧によれば、R-30iB PlusのCRX-10iA/LはR-50iAではCRX/10-14A、LR Mate 200iDはLR Mate/7-7Dです。URDFの名前は旧名称（
crx10ia_l、lrmate200id）に従っています。 - 座標系と単位。 ユーザ座標系とツール座標系はコントローラ上で定義します。ペンダントは、コントローラ独自の単位と角度の慣例で位置を表示します。ROSはメートル、ラジアン、四元数を前提とします。変換は一か所にまとめ、既知の点へジョグ送りしてテストしてください。
- コミュニティドライバからの移行。 以前のコミュニティ製FANUCパッケージは、コントローラ側の構成が異なっていました。公式ドライバはStream MotionとRemote Motionを基盤としています。そのため、ローンチファイル、パラメータ、コントローラの設定は移植ではなく作り直しが必要です。
- メーカー間の移行。 この方式はABBのEGMやKUKAのRSIと同じです。外部PCが関節の目標値をストリーミングし、安全ループとサーボループはコントローラが受け持ちます。
注意点
- オプションの費用と時間。 J519、R912またはS636を、コントローラごとに注文してインストールする必要があります。必要なソフトウェアバージョンに満たない古いコントローラでは、FANUCによるアップデートが必要になる場合があります。
- ドライバの新しさ。 公式ドライバのリポジトリは2025年7月に公開されたもので、2つのROSディストリビューションに対応しています。リリース間で変更がある前提で、バージョンを固定してください。
- クローズドなコントローラ。 安全機能はコントローラ内に残ります。ROSはStream Motionを通じて動作を指令しますが、FANUCの安全レイヤを置き換えるものではありません。
- 協働時の速度制限。 ドライバ2.0.0以降と最近のコントローラソフトウェアの組み合わせでは、協働ロボットの協働速度制限を超える指令はクランプされます。そのため、ROSの軌道が計画より遅く実行される場合があります。