Boston Dynamics

製品と提供内容 #

どんな組織か

このページは、点検や研究のためにSpotを導入するチームと、ヒューマノイドAtlasの動向を追う人に向けたものです。同社の会社概要ページによれば、Boston Dynamicsは1992年、Marc RaibertがMIT Leg Labからスピンアウトして設立しました。Hyundaiによれば、Hyundai Motor Groupは2021年6月21日にSoftBankからの買収を完了し、80%を保有しています。残る20%はSoftBankの関連会社が保有しています。同社は3種類のロボットを販売しています。点検とデータ収集向けの四脚ロボットであるSpot、倉庫で箱を扱うStretch、そしてAtlasです。

Atlasの位置づけには注意が必要です。Engadgetによれば、量産版は2026年1月のCESで公開され、最初の導入先はHyundaiとGoogle DeepMindでした。Atlasの製品ページには、56 自由度（DoF）、可搬重量は瞬間50 kg・持続30 kg、リーチ2.3 m、質量90 kgと記載されています。同ページでは、まず「選ばれた少数のアーリーアダプター（a select number of early adopters）」から提供を始めるとしています。導入初期段階の製品であり、価格表から注文できる製品ではありません。

ツールとAPI

Spotの製品ページによれば、Spot（12 自由度の四脚ロボット、各脚3関節）の可搬重量は最大20.43 kg、質量はバッテリー込みで33.8 kg、最高速度は1.6 m/s、平均稼働時間は約90分です。関節数はSDKドキュメントに基づきます。同ドキュメントでは、各脚の関節をhip x、hip y、kneeと呼んでいます。Spot Armを追加するとマニピュレーションが可能になります。ロボットリファレンスでは、Spotを他の脚式ロボットと並べて掲載しています。

Spot SDK（本稿執筆時点でバージョン5.2.0）は4つの部分で構成されます。APIの抽象概念を説明する概念ドキュメント、Pythonクライアントライブラリ、ハードウェアを搭載するためのペイロード開発者向けドキュメント、そして他言語のクライアントがロボットと通信するためのプロトコル定義です。ほとんどのアプリケーションは、ロボットコマンド、Autowalkミッション、GraphNavナビゲーションといった高レベルのサービスを通じてSpotに指令を送ります。低レベル制御にはJoint Control APIがあります。ただしベータ版であり、ロボット側に特別な権限のライセンスが必要です。Orbitは、これらの上に構築されたフリート・サイト管理製品です。

ROS 2対応はコミュニティが保守しています。RAI InstituteがFH AachenのMASKORと共同で開発したspot_ros2は、amd64とarm64のUbuntu 22.04上で動くROS 2 Humbleを対象としています。READMEによれば、対応するのはSpot SDK 5.0.1です。これは現行のSDKリリースより古く、ドライバはまだJazzyやLyricalに対応していません。ライセンスはMITで、ROS 1ドライバから派生した部分はBSD-3-Clauseです。

価格は見積もり制です。製品ページには問い合わせフォームがあるだけで、価格は掲載されていません。

つまずきやすい点は次のとおりです。SDK・ロボットソフトウェア・ドライバのバージョンをそろえる必要があります。一部の機能には、Boston Dynamicsが発行するライセンスキーやアプリトークンが必要です。Wi-Fiのエリア間を移動するロボットのネットワーク設定には、事前の計画が必要です。

移行メモ

• 四元数。 geometry and framesドキュメントによれば、Spot APIは回転を(w, x, y, z)の順で格納します。ROSのメッセージは(x, y, z, w)を使います。spot_ros2は変換を行いますが、SDKを直接使う自作コードでは順序を並べ替える必要があります。
• 座標系。 Spotの慣性座標系はodom（起動時からの運動学的オドメトリ）とvision（オドメトリに視覚トラッキングを融合したもの）です。bodyは股関節の幾何中心にあり、x軸が前方です。これらはREP 105のodomとbase_linkに対応します。どちらの慣性座標系もロボットの起動位置が原点なので、グローバルなmap座標系にはなりません。mapは自前の自己位置推定から得る必要があります。選択肢は同時自己位置推定と地図作成（SLAM）のトピックで解説しています。
• 命名。 Spotの変換はvision_tform_bodyのように書き、visionで表したbodyの姿勢を意味します。tf2の用語では、親がvision、子がbodyです。
• 他の四脚ロボットからの移行。 低レベルの関節に直接アクセスできるUnitreeのEDU版ロボットから移行する場合、Joint Control APIのライセンスを取得しない限り、Spotの高レベルコマンドを通じて作業することになります。

注意点

• 使用ハードウェアを限定したライセンス。 SDKライセンスは改変と再配布を認めていますが、Boston Dynamics製品またはソフトウェアシミュレータで使用する場合に限られます。それ以外のハードウェアでの使用は禁止されています。また、SDKが別の条件の下に置かれるかたちで他のソフトウェアに統合することもできません。GPLのコードには含めないでください。
• 輸出管理。 ライセンスは輸出管理法令の遵守を求めています。ロボットやSDKベースの製品を国境を越えて移動する前に、Boston Dynamicsに確認してください。
• ドライバの遅れ。 spot_ros2は古いSDKと古いROSディストリビューションに追従しています。Ubuntu 22.04上のHumbleを前提に計画するか、移植の時間を見込んでください。
• メーカーの数値。 可搬重量・速度・稼働時間はBoston Dynamicsの公表値で、積載量・地形・気温によって変わります。実際に使うルートで測定してください。

訂正

• 2026年11月14日：Spot SDKは3つの部分からなると記載していました。READMEには、概念ドキュメントを含む4つの部分が挙げられています。