KUKA
Midea傘下のアウクスブルクのロボットアームメーカーで、KSS、Sunrise、新しいiiQKA.OS2のコントローラを持ちます。iiQKA.OS2にはRSI経由の公式Apache-2.0 ROS 2ドライバがあり、それ以外はコミュニティ製ドライバが対応します。
| 組織 | KUKA SE & Co. KGaA、アウクスブルク（ドイツ）。2022年のスクイーズアウト以降はGuangdong Midea Electric Co., Ltd.が所有 |
|---|---|
| ウェブサイト | www.kuka.com/ |
| ライセンス | コントローラソフトウェア（KSS、Sunrise.OS、iiQKA.OS2）とiiQWorksはプロプライエタリ。ROS 2ドライバと外部制御SDKはApache-2.0 |
| 価格 | ロボットはKUKAの営業窓口とmy.KUKAマーケットプレイスで見積もり、公開定価なし。iiQWorks.Sim Basicは無料で、AdvancedアドオンはKUKA Shopで購入 |
| 更新 | 2026年11月14日 |
製品と提供内容 #
| 名称 | 種類 | 位置づけ |
|---|---|---|
| LBR iisy | 協働ロボット | 6軸協働ロボットのシリーズ。可搬重量3 kg・リーチ760 mmから15 kg・リーチ930 mmまで。KR C5 micro-2コントローラで動作 |
| LBR iiwa | 協働ロボット | Sunriseコントローラで動くアーム。ROS 2対応はコミュニティ製のSunrise FRIドライバ経由 |
| iiQKA.OS2 and KR C5 | コントローラ | 現行のオペレーティングシステムとコントローラのシリーズで、公式ROS 2ドライバの対象 |
| iiQWorks.Sim | シミュレータ | オフラインシミュレーションとオフラインプログラミング。Basicは無料で、プロセス機能と仮想コントローラ機能は有償アドオン |
| kuka_drivers | ライブラリ | RSI 6.x経由でiiQKA.OS2を制御する公式ros2_controlドライバ。HumbleとJazzyに対応 |
どんな組織か
このハブは、外部ソフトウェアからKUKAのアームを動かすエンジニア向けです。研究室のLBRアームでも、生産セルのKRシリーズのアームでも対象になります。KUKAの起源は1898年で、Johann Josef KellerとJakob Knappichがアウクスブルクでアセチレン工場を創業しました。同社の沿革ページによれば、1973年にFAMULUSを製造しました。KUKAはこれを、電動モータで駆動する6軸を持つ初の産業用ロボットと説明しています。現在の法人はKUKA SE & Co. KGaAで、アウクスブルクのZugspitzstraße 140に登記されています。KUKAのプレスリリースによれば、2022年11月8日に発効したスクイーズアウト以降、全株式を中国のMideaグループに属するGuangdong Midea Electric Co., Ltd.が保有しています。
ツールとAPI
KUKAには現場で稼働している複数世代のコントローラがあり、手元のコントローラによって統合の方法が決まります。
| コントローラソフトウェア | ROS 2ドライバ |
|---|---|
| iiQKA.OS2 | 公式、kuka-ros/kuka_drivers、RSI経由 |
| KSS | コミュニティ製、kroshu/kuka_drivers、同じRSIドライバを使い、コントローラ側の設定が異なる |
| Sunrise（LBR iiwa） | コミュニティ製、kroshu、FRI経由 |
| EAC搭載のiiQKA | コミュニティ製、kroshu |
kuka-rosオーガニゼーションは、Robot Sensor Interface（RSI）6.0.0以降を使い、iiQKA.OS2で動くロボット向けの公式ROS 2ドライバを提供するとしています。ドライバはApache-2.0で、Jazzy向けのmasterブランチとhumbleブランチがあり、aptからros-jazzy-kuka-driversとしてインストールできます。対応する構成は3通りです。RSI単体、起動と状態取得にEKIを併用するRSI、mxAutomationを併用するRSIです。RSIの周期は4 msまたは12 msです。RSIドライバガイドによれば、KUKAはKR 16 R1610-2を接続したKR C5と、LBR iisy 3 R760を接続したKR C5 micro-2で動作を確認しています。
多くのros2_controlドライバと異なる設計上の選択が2つあります。タイミングはコントローラが決めるため、ドライバのreadはロボットからパケットが届くまでブロックします。また、標準のros2_control_nodeの代わりに独自の制御ノードを使います。外部制御をいつ開始するかはrobot_managerというライフサイクルノードが決めるので、ローンチファイルを実行した瞬間にロボットが動き出すことはありません。
LBR iisyシリーズ（6軸協働ロボット）は、iisy 3 R760（可搬重量3 kg、リーチ760 mm）からiisy 15 R930（15 kg、930 mm）まであります。LBR iisyのページによれば、すべてiiQKA.OS2を搭載したKR C5 micro-2で動作します。このページには繰り返し精度の記載がありません。
iiQWorks.Simはシミュレーションツールです。KUKAによれば、Basicは無料です。プロセスシミュレーション、RCSを使ったオフラインプログラミング、Virtual Robot Controllerは、KUKA Shopで購入する有償アドオンです。
使いにくい点：ドライバはクライアント側にPREEMPT_RTカーネルを推奨しており、クライアントにWindowsは推奨していません。コントローラ側の設定には、KLIネットワークにつながり、WorkVisualまたはiiQWorks.Simを入れたWindows PCが必要です。このため、典型的な試験環境ではコンピュータが2台になります。
移行メモ
- ドライバはアームではなくコントローラで選ぶ。 同じ種類のアームでも、異なるコントローラソフトウェアで動いている場合があります。リポジトリを選ぶ前に、コントローラのソフトウェアバージョンを確認してください。
- KSSからiiQKA.OS2へ。 kroshuのREADMEによれば、どちらも同じRSIベースのROS 2ドライバを使い、違いはコントローラ側の設定だけです。ROS側はそのまま引き継げます。コントローラのプログラムと設定は、新しいシステムに合わせて作り直す必要があります。
- 座標系と単位。 ティーチペンダント上の直交座標の姿勢は、KUKA独自の単位とオイラー角の慣例で表されます。どちらも使用するコントローラソフトウェアのマニュアルで確認し、ROSのメートルと四元数への変換は1か所にまとめてください。その後、既知の点で検証します。
- メーカー間の移行。 外部制御のパターンはABBのEGMやFANUCのStream Motionと同じです。コントローラが安全機能とサーボループを実行し、ROSはコントローラの周期で関節目標値をストリーミングします。
注意点
- サポートの分断。 公式ドライバがあるのはiiQKA.OS2だけです。LBR iiwa、KSS、第1世代iiQKAのユーザーは、kroshuによるコミュニティの保守に頼ることになります。
- コントローラ側のソフトウェア。 使うドライバ構成に合わせて、RSI、EKI、mxAutomationをコントローラにインストールしておく必要があります。これらを前提に設計する前に、入手可否と費用をKUKAに確認してください。
- ブロッキングによるタイミング。 周期はコントローラが決めるため、ROSのコントローラが遅いと、処理が遅れるのではなくパケットを取りこぼします。使用するROSコントローラの最悪実行時間を、4 msの周期に照らしてテストしてください。