ソフトウェア比較表
ロボティクスのフレームワーク・シミュレータ・ライブラリ18件を1ページにまとめ、本稿執筆時点のバージョン、ライセンス、対応OS、言語バインディング、それぞれの得意分野を示します。
このページは、ロボティクスのソフトウェアスタックを選ぶ人や、使用中のスタックが最新かを確認したい人に向けたものです。各バージョンは、2026年11月14日に当サイトが各プロジェクトのリリースページ、タグ一覧、またはパッケージインデックスから読み取りました。ライセンスは、各リポジトリのLICENSEファイルから読み取りました。対応OSは各プロジェクトのドキュメントに記載された範囲であり、コミュニティによる移植で動く範囲ではありません。バージョンは数週間で変わるため、バージョンを固定する前にリリースページを確認してください。
比較表
| プロジェクト | 本稿執筆時点のバージョン | ライセンス | 対応OS（各プロジェクトのドキュメントによる） | バインディング | 強み |
|---|---|---|---|---|---|
| ROS 2 | 最新リリースはLyrical Luth（LTS、2026年5月22日リリース、2031年5月までサポート）。1つ前のLTSはJazzy Jalisco（LTS、2024年5月、2029年5月までサポート） | Apache-2.0（コアのクライアントライブラリ） | Lyrical：Ubuntu 26.04（amd64、arm64）とWindows 11がTier 1、RHEL 10がTier 2。Jazzy：Ubuntu 24.04とWindows 10がTier 1、RHEL 9がTier 2。macOSはどちらもTier 3で、バイナリはなくソースビルドとなる | C++（rclcpp）、Python（rclpy） | launch、パラメータ、tf2、bag、大規模なパッケージエコシステムを備えた共通ミドルウェア。異なるグループのドライバやツールを組み合わせて使える |
| Gazebo | Jetty（LTS、2025年9月、2031年5月までサポート）、gz-sim 10.6.0 | Apache-2.0 | Ubuntu 24.04と26.04（amd64）を公式サポート。macOSとWindowsはベストエフォート：macOS Sequoia（arm64）ではHomebrew、Windowsではconda-forgeの実験的ビルド | C++（プラグイン）、gz-sim用Pythonバインディング | ROS 2と組み合わせる標準シミュレータ（LyricalにはJettyが対応）、センサ、SDFワールド、ros_gzブリッジ |
| Isaac Sim | 6.2.0（2026年10月14日） | リポジトリのコードはApache-2.0。加えて、Omniverse Kit SDKとアセットにはNVIDIAの追加ライセンス | Ubuntu 22.04と24.04、Windows 11、RTX GPU搭載のx86_64。aarch64はDGX Sparkのみ。macOSは非対応 | Python | カメラシミュレーション向けのRTXレンダリング、PhysX、ROS 2ブリッジ |
| Isaac Lab | 3.0.0（2026年10月20日） | BSD-3-Clause（isaaclab_mimic拡張はApache-2.0） |
x86_64のUbuntu 22.04以降、Linux aarch64、Windows 11。学習にはNVIDIA GPUが必要。macOSは非対応 | Python | GPU並列の強化学習・模倣学習。バックエンドはNewton（Warp）またはIsaac Sim |
| MuJoCo | 4.0.1（2026年11月11日） | Apache-2.0 | Linux（x86_64、aarch64）、macOS（ユニバーサルバイナリ）、Windows（x86_64） | C、Python。GPUバッチ処理用のMJX（JAX）とMuJoCo Warp、Unityプラグイン | 高速な接触動力学、MJCF。学習・制御の研究で広く使われている |
| PyBullet | PyPIでは3.2.7（2025年1月30日）。GitHubの最終リリースは3.25（2022年4月） | zlib | PyPIのwheelはLinux x86_64のみで、それ以外はソースビルド。conda-forgeのビルドはLinux、macOS、Windowsに対応 | Python | 手早いスクリプト、URDFの読み込み、p.DIRECTによるヘッドレスモード。開発が停滞しているため、長期プロジェクトを始める前に状況の確認が必要 |
| Webots | R2025a（2025年2月4日）。それ以降はナイトリービルドのみ | Apache-2.0 | Ubuntu 22.04と24.04（x86-64）、Windows 10と11、macOS 12〜14 | C、C++、Python、Java、MATLAB | 教育用途、充実した組み込みロボットライブラリ、一通り揃ったGUI |
| Drake | 1.58.0（2026年10月15日） | BSD-3-Clause | Ubuntu 24.04と26.04、macOS 26と27（arm64のみ）、Amazon Linux 2023。Windowsは非対応 | C++、Python（pydrake） | モデルベース設計：マルチボディ動力学、最適化、軌道計画、接触を多く伴う計画 |
| MoveIt 2 | Lyrical向けは2.15.2、Jazzy向けは2.12.4（rosdistro） | BSD-3-Clause | 各ROS 2ディストリビューションに対応するUbuntu用バイナリ。Windowsへのインストール手順もドキュメント化されている。macOS向けの手順はない | C++、Python（moveit_py） | アームの動作計画（OMPL、Pilz、CHOMP、STOMPのプランナ）、衝突判定、リアルタイムのアームサーボ制御のためのMoveIt Servo |
| Nav2 | 1.5.3（2026年10月17日、Lyrical）。Jazzyでは1.3.14を提供 | パッケージごとに異なる：Apache-2.0、BSD-3-Clause、LGPL-2.1-or-later | ROS 2のaptリポジトリ経由でUbuntu用パッケージを提供。それ以外はROS 2のTierに従う | C++プラグイン、Python（nav2_simple_commander） | 移動ロボットのナビゲーション：コストマップ、プランナ、コントローラ、ビヘイビアツリー、ドッキング |
| OMPL | 2.0.2（2026年8月14日）。PyPIのwheelは2.0.1 | BSD-3-Clause | Linux、macOS、Windows（vcpkg、Pythonバインディングなし）。Python wheelはLinuxとmacOS向け | C++、Python | サンプリングベースのプランナ（RRT系、PRMほか多数）。MoveIt 2の内部で使われる |
| ros2_control | Lyrical向けは6.13.0、Jazzy向けは4.50.0（rosdistro） | Apache-2.0 | ROS 2のTierに従う | C++ | ハードウェア抽象化とリアルタイムのコントローラマネージャ。同じコントローラをシミュレーションと実機の両方で動かせる |
| micro-ROS | micro_ros_setup 7.0.0（タグ、2026年10月9日）。jazzy、lyricalを含むディストリビューションごとのブランチあり |
Apache-2.0 | マイコン用RTOS（FreeRTOS、Zephyrなど）上のファームウェア。エージェントはROS 2ホスト上で動作する。Docker Hubのエージェントイメージはhumble、jazzy、kilted、rolling向けがあり、本稿執筆時点でlyricalタグはない | C（rclc） | シリアル、UDPなどのトランスポートを介して、マイコン上でROS 2のトピックとサービスを使える |
| PX4 | 安定版1.17.0（2026年5月13日）。1.18.0-rc1がテスト中 | BSD-3-Clause | 開発環境はUbuntu 22.04と24.04、macOS、WSL2経由のWindows。macOSについては、ファームウェアのビルドとGazebo SITLはドキュメントに記載があるが、ROS 2とGazeboの組み合わせは記載がない | C++（ファームウェア）、uXRCE-DDSまたはZenoh経由のROS 2、MAVLink | マルチコプター、固定翼機、VTOL、ヘリコプター、ローバー向けのオートパイロット。寛容なライセンス |
| ArduPilot | Copter、Plane、Rover 4.7.2（2026年10月14日） | GPL-3.0 | Linux、macOS、WSL経由のWindowsでビルド可能 | C++（ファームウェア）、機体上で動くLuaスクリプト、MAVLink、ドキュメント化されたROS 2連携 | 幅広い機体に対応（Copter、Plane、Rover、Sub、Blimp、アンテナトラッカー） |
| OpenCV | 5.1.0（2026年11月6日）。PyPIのopencv-python wheelは5.0.0.93 |
Apache-2.0 | Linux、macOS、Windows。3つすべてにwheelあり | C++、Python、Java | 画像処理、カメラキャリブレーション、特徴点マッチング、古典的なビジョン |
| PCL | 1.15.1（2025年8月26日） | BSD-3-Clause | Linux、macOS、Windows（3つともCIで検証） | C++ | 点群のフィルタリング、位置合わせ（ICP、NDT）、セグメンテーション |
| Open3D | 0.20.0（2026年9月16日） | MIT | Linux（x86_64、aarch64）、macOS（0.20.0ではarm64のwheel）、Windows | C++、Python | Pythonでの点群・メッシュ処理、RGB-D統合、可視化 |
| LeRobot | 0.7.0（2026年11月5日） | Apache-2.0 | Linux、macOS、Windows（インストールガイドが3つすべてを扱う）。Python 3.12以降 | Python | SO-101などの低価格アーム向けのデータセット、方策、学習スクリプト |
選び方
ROS 2で動かすロボット：まずディストリビューションを選びます。2026年11月に始める新規プロジェクトは、Ubuntu 26.04上のLyricalを対象にするのが適切です。最新のLTSであり、2031年5月までサポートされるためです。使用するドライバやベンダーのパッケージがまだ移行していなければ、Jazzyにとどまってください。当サイトのコードはJazzyでテストしており、ROS 2 CLIチートシートもJazzy向けに書いています。
ROS 2システムのシミュレーション：Gazeboを使います。バージョンは、ROS 2プラットフォームの表でディストリビューションに対応づけられたもの（LyricalにはJetty、JazzyにはHarmonic）を選びます。フォトリアルなカメラデータが必要で、LinuxまたはWindows上にRTX GPUがある場合はIsaac Simを使います。Webotsは教育に向いていますが、2025年2月以降は安定版のリリースがありません。
制御・学習の研究：物理にはMuJoCoを使い、数千の並列環境が必要な場合はMJXまたはMuJoCo Warpを使います。学習環境がすでにNVIDIAのスタック上にある場合はIsaac Labを使います。高速なステップ計算よりも、最適化とモデルベース設計を求める場合はDrakeを使います。PyBulletは短いスクリプトには今も便利です。ただしリリースの間隔が長いため、新しい長期プロジェクトの基盤には向きません。
アーム：計画にはMoveIt 2を使い、その下のハードウェアインターフェースにはros2_controlを使います。OMPLはMoveIt 2を通じて使われますが、Pythonから直接呼び出すこともできます。
移動ロボット：ros2_controlまたはベンダーのベースドライバの上でNav2を使います。移動ロボットのハブを参照してください。
ドローン：PX4とArduPilotは、主にライセンスと機体の種類で選びます。PX4はBSD-3-Clauseで、改変したファームウェアを出荷する企業に向いています。ArduPilotはGPL-3.0なので、配布するファームウェアへの変更は公開する必要があります。対応する機体の種類はArduPilotのほうが多くなっています。どちらもMAVLinkで通信し、どちらもROS 2と連携する手段があります。
認識：画像にはOpenCV、点群にはC++ならPCL、PythonならOpen3Dを使います。
マイコン：マイコンをROS 2ノードとして見せたい場合はmicro-ROSを使います。そうでなければ、ドライバノードとの単純なシリアルプロトコルのほうがデバッグが簡単です。
macOSの要点
Macでの開発は可能ですが、ツールによって対応状況に差があります。MuJoCo、Drake（Apple Siliconのみ）、OpenCV、Open3D、OMPL、LeRobotはそのままインストールできます。ROS 2はLyricalとJazzyのどちらもTier 3で、バイナリはなく、ソースからビルドする必要があります。macOS上のGazeboはベストエフォートです。Isaac SimとIsaac LabはmacOSでは動きません。MacでROS 2を使う現実的な方法は、Linuxのコンテナまたは仮想マシンです。このため、当サイトのROS 2コードブロックはros:jazzy-ros-baseコンテナで検証しています。
出典
各バージョンとライセンスは、2026年11月14日に以下のページから読み取りました。
- ROS 2：ディストリビューション一覧、Lyricalの対応プラットフォーム、REP 2000、rosdistro（ディストリビューションごとのMoveIt 2、Nav2、ros2_controlのバージョン）
- Gazebo：リリース、Jettyのインストール、gz-simのタグ
- NVIDIA：Isaac Simのリリース、Isaac Simの動作要件、Isaac Labのリリース、Isaac Labのインストール
- シミュレータ：MuJoCoのリリース、PyPIのPyBullet、Webotsのリリース、Drakeのインストール
- 計画と制御：MoveIt 2のインストール、Nav2のリリース、OMPLのインストール、ros2_control、micro_ros_setup
- オートパイロット：PX4のリリース、PX4の開発環境、ArduPilotのリリース、ArduPilotのビルドガイド
- 認識と学習：OpenCVのリリース、PCLのリリース、Open3Dのリリース、LeRobotのリリース
これらのツールがシステム全体の中でどう働くかは、ROSとミドルウェアのハブ、シミュレーションのハブ、オープンソースのプラットフォームページを参照してください。