チートシート
- 回転表現チートシート
回転行列、軸角度表現、オイラー角、四元数を並べて比較します。ライブラリごとの四元数の成分順、NumPyとSciPyで検証済みの変換、ジンバルロックの実演を収録しています。 · 確認日 2026年11月14日
- DHパラメータと指数積（PoE）のチートシート
標準DH、修正DH、指数積（PoE）公式を同じ3関節アームに適用して並べて比較します。NumPyのコードで、3つとも同じエンドエフェクタの位置姿勢になることを示します。 · 確認日 2026年11月14日
- PIDチューニング・チートシート
ロボット関節のPIDチューニング手順、Ziegler-Nichols則とその限界、微分フィルタ付きの離散PID更新式、アンチワインドアップと目標値重み付け、それらを比較するシミュレーションをまとめます。 · 確認日 2026年11月14日
- ROS 2のコマンドライン早見表
ROS 2 Jazzy向けのros2 topic・node・service・param・bag・action・interface・launch・run・pkg・doctorコマンドを、QoSフラグ、実行できるQoS不一致のデモ、最も時間を浪費しやすい落とし穴とあわせてまとめます。 · 確認日 2026年11月14日
- カルマンフィルタ早見表
KF・EKF・UKFの式の比較、QとRの決め方、カイ二乗区間を用いたNEES・NISによる一貫性の確認、実行できるNumPyコード（カルマンフィルタとEKFのヤコビ行列チェック）をまとめます。 · 確認日 2026年11月14日
- URDFとMJCFのチートシート
リンク、関節、慣性、形状、制限、アクチュエータ、座標系についてURDFとMuJoCo MJCFの要素を並べて比較し、1つの小さなアームを両形式で記述して、相互変換の落とし穴をまとめます。 · 確認日 2026年11月14日