体系的なレッスン、テーマ別の深掘りハブ、プラットフォームとロボットのリファレンス、そして毎日のロボティクスニュースを平易な日本語で。最初の座標変換から全身制御まで。https://www.roboticsfieldguide.com/jahttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/beginner/01-what-is-a-robot/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/beginner/01-what-is-a-robot/すべてのロボットが回しているループ、自由度の数え方、コンフィギュレーション空間と作業空間の違い、仕事で出会う主なロボットの種類を解説します。Sat, 14 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/beginner/02-frames-and-rotations/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/beginner/02-frames-and-rotations/回転行列、右手の法則、回転の合成、4x4の同次変換、座標系間での点の変換、変換の逆を、すべてnumpyで扱います。ROSが採用するREP 103の規約も紹介します。Sat, 14 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/beginner/03-forward-kinematics/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/beginner/03-forward-kinematics/平面2リンクアームの先端位置を関節角から、三角法と同次変換の連鎖という2通りの方法で求め、両者が一致することを確かめます。さらに関節を掃引して、到達可能な作業空間を描きます。Sat, 14 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/beginner/04-inverse-kinematics/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/beginner/04-inverse-kinematics/余弦定理と減衰最小二乗ソルバの2通りで、2リンクアームの先端を目標に置く関節角を求めます。到達不能な目標の扱い方と、特異点が数値に与える影響も確かめますSat, 14 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/beginner/05-pid-control/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/beginner/05-pid-control/numpyで負荷付きのDCモータ関節をシミュレーションし、P・PI・PID制御でループを閉じます。電圧飽和による積分ワインドアップを再現してクランプで抑え、微分を測定値に対して取る方法も扱います。Sat, 14 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/beginner/06-sensors-and-noise/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/beginner/06-sensors-and-noise/エンコーダ、IMU、距離センサに共通する3種類の誤差、平均化がフィルタリングではない理由、そしてノイズを含む位置測定からロボットを追跡する、numpyで書いた1次元の等速カルマンフィルタを扱いますSat, 14 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/beginner/07-differential-drive/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/beginner/07-differential-drive/差動二輪駆動ロボットの車輪速度と機体速度を相互に変換し、オドメトリをオイラー法と厳密な円弧ステップで積分します。車輪半径とトレッドのわずかな誤差がメートル単位のドリフトになる様子を確かめます。Sat, 14 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/beginner/08-grid-path-planning/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/beginner/08-grid-path-planning/占有格子地図、4近傍と8近傍の移動、許容的ヒューリスティックを解説し、heapqを使った純粋なPythonでA*プランナを実装します。展開したセル数を数えてDijkstra法と比較します。Sat, 14 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/beginner/09-simulate-an-arm-in-mujoco/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/beginner/09-simulate-an-arm-in-mujoco/MJCFで2リンクアームを作り、mujoco Pythonバインディングでヘッドレスにステップ実行します。関節とサイトの状態を読み出して順運動学と照合し、重力補償の有無でPDループを閉じます。Sat, 14 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/beginner/10-hello-ros2/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/beginner/10-hello-ros2/ROS 2 Jazzyのノード・トピック・メッセージ・QoS、1つのPythonプロセスで動くtalkerとlistener、静的変換と動的変換からなるtf2の座標系ツリーとBufferによる変換の参照を扱います。Sat, 14 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/intermediate/01-jacobians-and-velocity-kinematics/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/learn/intermediate/01-jacobians-and-velocity-kinematics/平面アームと空間アームの幾何ヤコビ行列を手で導出して有限差分で確認し、可操作度・特異点・分解速度制御に活用しますSat, 14 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/projects/ros2-talker-listener-tf2/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/projects/ros2-talker-listener-tf2/ROS 2 Jazzyのパッケージです。talker、listener、フレームを円運動させるtf2ブロードキャスタ、そのフレームを参照するノードで構成し、公式DockerイメージでmacOS・Linux・Windows上で実行します。Sat, 14 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/projects/two-link-arm-draws-with-ik/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/projects/two-link-arm-draws-with-ik/MuJoCoで平面2リンクアームを作り、正方形を囲む161個の経由点について逆運動学を解析的に解きます。関節位置サーボで経由点に追従させ、ペンがどれだけ遅れるかを測定します。Sat, 14 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/projects/diff-drive-astar-kalman/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/projects/diff-drive-astar-kalman/A*で10 mの部屋を横切る経路を計画し、Pure Pursuitで追従し、ノイズを含む車輪オドメトリと位置観測を融合する拡張カルマンフィルタで姿勢を推定します。すべて純粋なPythonとNumPyで実装します。Sat, 14 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/projects/pybullet-pick-and-place/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/projects/pybullet-pick-and-place/平行グリッパ付きの5関節アームをインラインのURDFで定義し、その逆運動学を閉形式で解きます。PyBulletで把持をスクリプト化し、40 mmの立方体を目標位置から1 mm以内に移動させます。Sat, 14 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/news/2026-11-13-agibot-g2-convenience-store-trial/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/news/2026-11-13-agibot-g2-convenience-store-trial/AGIBOTによれば、車輪式ヒューマノイドG2の6台が営業中の店舗で24時間に1,730件のタスクを完了し、6台のうち4台が同社の最終評価に合格しました。この内容は同社の発表に基づくものです。Fri, 13 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/news/2026-11-11-mujoco-4-0/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/news/2026-11-11-mujoco-4-0/Google DeepMindは2026年11月6日にMuJoCo 4.0.0を公開しました。テンドン、Pythonパッケージ、ケーブルモデルに互換性のない変更があります。2026年11月11日には、Newtonソルバが誤った結果を返す問題を修正した4.0.1が公開されました。Wed, 11 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/news/2026-11-10-axon-invests-in-skydio/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/news/2026-11-10-axon-invests-in-skydio/この取引でSkydioの企業価値は52億ドルと評価され、Axonは米国とカナダにおけるSkydioの公共安全分野の独占販売代理店になります。取引は2026年第4四半期から2027年第1四半期にかけて完了する見込みです。Tue, 10 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/news/2026-11-10-gemini-robotics-2-5/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/news/2026-11-10-gemini-robotics-2-5/DeepMindによれば、新しいVision-Language-Actionモデルは従来のベースラインに比べて成功率を30%から100%高めました。2カ所の自動車工場で部品のキッティングを行ったApollo 2ヒューマノイドの成功率は96%と報告しています。Tue, 10 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/news/2026-11-09-boston-dynamics-wheeled-atlas/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/news/2026-11-09-boston-dynamics-wheeled-atlas/Boston Dynamicsの動画で、足首にスクーター用の車輪を付けたヒューマノイドAtlasが公開されました。古典的な制御の上に全身の強化学習方策を重ね、シミュレーションで学習させています。同社は製品ではなく研究用のテストベッドとしています。Mon, 09 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/news/2026-11-09-nvidia-gr00t-2-isaac-lab-3/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/news/2026-11-09-nvidia-gr00t-2-isaac-lab-3/NVIDIAはオースティンで開かれたConference on Robot Learning（CoRL）で、ワールドアクションモデルGR00T 2を発表しました。あわせて、PhysXに加えてNewton物理エンジンでも動作するIsaac Lab 3.0を紹介しました。Mon, 09 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/research/2026-11-09/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/research/2026-11-09/エッジ機器でのSLAMの処理時間、ヒューマノイドの非常停止、GPU上のMPCソルバ、方策評価におけるカメラ露出、時刻オフセットのキャリブレーション、Vision-Language-Actionモデル（VLA）の検索ベースライン、モーショントラッキング、3Dプリントの経路計画を扱うarXiv cs.RO論文8本。Mon, 09 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/news/2026-11-05-lerobot-0-7-0/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/news/2026-11-05-lerobot-0-7-0/Hugging Faceのロボット学習ライブラリが、v0.7.0でインストール・学習・推論・モータバス層を作り直しました。v0.6からアップグレードする場合は、複数の破壊的変更に注意が必要です。Thu, 05 Nov 2026 00:00:00 GMThttps://www.roboticsfieldguide.com/ja/news/2026-11-02-intrinsic-core-open-source/https://www.roboticsfieldguide.com/ja/news/2026-11-02-intrinsic-core-open-source/Apache-2.0で公開されたこのリリースには、リアルタイム制御フレームワーク、動作計画・把持計画、姿勢推定、デジタルツインに加え、CNCマシンテンディングのオープンなリファレンス設計が含まれます。対象はROS 2 Lyrical Luthです。Mon, 02 Nov 2026 00:00:00 GMT